Четвертое поколение Hyundai Elantra серии HD было представлено на Нью-Йоркском Моторшоу в 2006 году. Для модели была разработана совершенно новая платформа, аналогичная моделям Hyundai i30 и Kia Cee'd. На южнокорейском рынке седан продавался под названием Hyundai Avante. Внешний облик автомобиля кардинально преобразился, стал более утонченным и дорогим. Изменились и размеры, благодаря чему салон стал просторнее и превосходит размеры некоторых моделей более высокого класса. Официальная премьера в Украине состоялась в августе 2006 года.

Салон у Hyundai Elantra HD получился по-настоящему просторным. К примеру, по сравнению с предыдущим поколением, ширина его в передней части (на уровне бедер и плеч пассажиров) увеличилась на 32 и 22 мм соответственно, почти на 40 мм стало шире пространство на уровне плеч сзади. На выбор предлагались несколько вариантов комплектаций: Base, Classic, Optima и Comfort. Базовая версия включает стальные диски R15 с декоративными колпаками, аудиоподготовку с 4 динамиками, электростеклоподъемники на всех дверях, электропривод и обогрев боковых зеркал, обогрев передних сидений, регулировку рулевой колонки по высоте, центральный замок, кондиционер. Комплектации Classic полагались подлокотники спереди и сзади, регулировка рулевой колонки по вылету, штатная аудиосистема (радио, CD, МРЗ, AUX, USB) с шестью динамиками и блоком управления на рулевом колесе, маршрутный компьютер. Версия Optima дополнительно включала противотуманные фары, электропривод складывания боковых зеркал. В комплектации Comfort покупатель получал легкосплавные диски R16, автоматический кондиционер с системой контроля качества воздуха, электростеклоподъемники с безопасным режимом, кожаные руль и рукоятку КП, охранную систему с дистанционным управлением. 

Седан Elantra HD для украинского рынка оснащен базовым 1,6-литровым агрегатом или 2,0-литровым, который полагался модели в максимальной комплектации. Двигатели работают совместно с 5-ступенчатой механической коробкой передач или 4-ступенчатой автоматической трансмиссией H-Matic с режимом последовательного переключения передач и соответствуют стандарту Евро 4. Модели с двигателем 1.6 16V имеют максимальную скорость 182-190 км/ч, а с места до 100 км/ч способны разогнаться за 11-14 секунд. Двухлитровые модификации развивают максимальные 204-211 км/ч и разгоняются до «сотни» примерно за 8-10 секунд в зависимости от трансмиссии. Если брать во внимание расход топлива, то он был заявлен в пределах 6,2-6,7 л/100 км для базового двигателя (в смешанном цикле) и 7,1-7,8 для 2,0-литрового. Топливный бак объемом 53 литра обеспечивал неплохой запас хода.

Подвеска Hyundai Elantra в кузове HD имеет достаточно прогрессивную конструкцию — спереди принята ставшая уже классическим решением подвеска МакФерсона. Сзади используется независимая многорычажная подвеска (Multilink). Тормозная система включает дисковые тормоза на всех четырех колесах, передние из которых вентилируемые. По сравнению с предшественником характер ходовой стал жестче, но в целом для Elantra применены достаточно комфортные настройки. Рулевое управление у автомобиля реечное, с электроусилителем, радиус разворота все так же очень даже приемлемый — 5,17 м. При этом колесная база увеличилась с 2590 до 2650 мм. Багажник автомобиля имеет объем 460 литров. Его можно увеличить, если сложить спинки заднего дивана (разделены в соотношении 1/3 к 2/3).

Со сменой поколений Hyundai Elantra стал еще безопаснее. Тщательнее была проработана конструкция седана: увеличилась жесткость кузова, появились оптимизированные зоны деформации и каналы распределения нагрузок. Все это позволило получить очень высокие результаты в краш-тестах. В стандартную комплектацию включены системы ABS, EBD, две подушки безопасности. В комплектацию Optima входят две боковые подушки безопасности и шторки безопасности, активные подголовники, а при полнофункциональном оснащении (версия Comfort) автомобиль оснащен системой курсовой устойчивости и контроля тяги. 

В четвертом поколении Hyundai Elantra наметилось явное повышение «классности» машины — в том, что касается уровня комплектации, безопасности, комфорта (это заметно и по улучшенной в сравнении с предшественником шумоизоляции). Все это сказалось на повышении стоимости, но для подержанных машин уже не имеет такого значения — Elantra2006-2011 входят в сегмент довольно доступных по цене автомобилей. Некоторые претензии у владельцев возникают к ходовке (дорогой ремонт задней подвески, если запустить), клиренсу, качеству металла. Двигатель 1.6 слабоват, поэтому более предпочтительный вариант — с 2,0-литровым мотором. В 2008 году модель была обновлена: новый дизайн передней и задней части кузова, некоторые изменения в интерьере.